物流系统自动供包

系统方案简介

方案概述

通过 3D 机器视觉系统检测无序堆放包裹的位置和姿态,发送位置信号给机械手,引导机械手对包裹实施抓取,高效替代人工重复作业,减少包裹损耗。

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复杂的供包环境

  • 定位:给出做优抓取策略,定位抓取位置
  • 分类:区分软包带及纸箱,防止甩包
  • 异常处理:超大、超重、包裹变形、或者卡住处理

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杂乱包裹精准定位
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杂乱包裹精准定位

视觉系统组成

  • FM851-E2 的工业 3D 相机 1 台
  • 外置 LED 光源
  • 软件 SDK(工控机)
  • Package Picking 软件包

完整方案配置

相机:

  • 相机硬件:图漾 FM851-E2
  • 视觉软件:Package Picking
  • 机器人控制系统:纳博特控制系统

工控机:

  • 系统:Windows 10 企业版 64 位
  • 处理器:Intel(R) Core(TM) i7-10700F CPU @ 2.90Ghz
  • 内存:16G
  • GPU:NVIDIA GeForce GTX 1660 SUPER

其他:

  • 光源、吸盘、棋盘格、气泵等

综合系统性能

实验条件:1680 件/小时

节拍:2.08 s/件

实际运行:> 1500 件/小时

优势:采图及计算过程与机械手运动并行,机械手全流程零等待!

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方案示例

视觉系统安装说明

相机安装高度:

1170 mm(距离供包台表面)

覆盖视野:

  • 725*635 @ 700 mm
  • 1260 * 950 @1170 mm

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安装高度

视觉系统性能

基于图漾主动双目结构光 3D 相机 FM851-E2,具备高帧率、大视野的特点,为客户提供极致性价比的工业级 3D 视觉系统。

图漾FM851-E2
3D 相机尺寸124mm X 28.6mm X 86.8mm
测距范围0.7 m-6 m
3D 测量精度1 mm-6 mm
深度图分辨率1280p
RGB 分辨率1280p
帧率16-26 fps
基线配置选择55 mm
工作范围715 x 600 @ 700 mm
6650 x 5340 @ 6000 mm
接口千兆以太网(RJ45)

案例

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上位机监控

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