该标定方式验证的是工具手绕 A，B 轴的精度准

点击底部的【七点标定】按钮进入七点标定界面，如图

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7点

若没有工具的详细参数，可以进行 TCP 标定，自动计算出工具各项尺寸参数。具体标定步骤如下：

点 1

将工具末端垂直且正对参考点

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点1

点 2

将机器人切换一个姿势，末端正对参考点

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点2

点 3

将机器人切换一个姿势，末端正对参考点

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点3

点 4

将机器人切换一个姿势，末端正对参考点

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点4

点 5

将工具末端垂直且正对参考点（同点 1）

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点5

点 6

在点 5 的基础上，沿笛卡尔坐标系 X 轴负方向移动任意距离

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点6

点 7

在点 6 的基础上，沿笛卡尔坐标系 Y 轴正方向移动任意距离

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点7