• NexDroid-Controller 函数库提供了码垛工艺包，当配置好码垛工艺包的参数后，可通过创建作业文件来使用码垛工艺包。
• 本例中我们就使用工艺号 1 来举例，实现从固定点取料进行码垛放料的功能。

1. 首先使用NRC_CreateJobfile("PALLET");新建一个作业文件

   • 本例中我们就使用PALLET为作业文件名称来举例
   • int NRC_CreateJobfile(std::string jobname);
     • jobname 为要新建的作业文件名称

2. 使用NRC_OpenJobfile("PALLET");打开作业文件

   • int NRC_OpenJobfile(std::string jobname);
     • jobname 为要打开的作业文件名称

3. 插入运动指令，用来将机器人移动到固定取料点

   • 如NRC_Position pickPos; NRC_JobfileInsertMOVJ(1, 100, 100, 100, pickPos, 5);
   • 若取料途中为了避障，可根据需要再插入几条运动指令，本例中只使用一条来举例
   • int NRC_JobfileInsertMOVJ(int line, int vel, int acc, int dec, const NRC_Position& target, int pl=0,int tm = 0);
     • line 将指令插入到第 line 行
     • vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
     • acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < acc <= 100
     • dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < dec <= 100
     • target 机器人运动目标位置
     • pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5

4. 插入数字端口输出指令，用来通过 io 端口输出高电平，让抓手或吸盘来抓取工件

   • NRC_JobfileInsertDOUT(2, 1, 1);，本例中使用 io 端口 1 来控制抓手或吸盘
   • int NRC_JobfileInsertDOUT(int line, int port, int value);
     • line 将指令插入到第 line 行
     • port 要输出的数字输出端口号，参数范围：port > 0
     • value 端口输出的状态，0：输出低电平，1：输出高电平

5. 插入延时指令，等待抓手或吸盘来抓取到工件

   • NRC_JobfileInsertTIMER(3, 0.5);，本例中使用延时 0.5 秒来举例
   • int NRC_JobfileInsertTIMER(int line, double timeSec);
     • line 将指令插入到第 line 行
     • timeSec 要延时的时间，单位为秒，参数范围：timeSec > 0

6. 插入码垛开始指令，NRC_JobfileInsertPALON(4, 1, 0);，本例中使用工艺号 1 来进行码垛

   • int NRC_JobfileInsertPALON(int line, int id, int type, int var1=0, int var2=0, int var3=0);
     • line 将指令插入到第 line 行
     • id 使用的码垛工艺的工艺号
     • type 码垛类型，0：码垛，1：卸跺 1

7. 插入运动到入口点指令，NRC_JobfileInsertPALENTER(5, 1, 1, 100, 100, 100, 5);

   • int NRC_JobfileInsertPALENTER(int line, int id, int moveType, int vel, int acc, int dec, int pl);
     • line 将指令插入到第 line 行
     • id 使用的码垛工艺的工艺号
     • moveType 该条指令所使用的插补方式，1：关节插补，2：直线插补，3：圆弧插补
     • vel 机器人的运行速度
       • 插补方式为关节时，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
       • 插补方式为直线或圆弧时，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1
     • acc 机器人运行加速度，参数范围：0 < vel <= 100
       • 插补方式为关节时，为机器人各关节最大加速度的百分比
       • 插补方式为直线或圆弧时，为机器人笛卡尔最大加速度的百分比
     • dec 机器人运行减速度，同 acc
     • pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5

8. 插入运动到辅助点指令，NRC_JobfileInsertPALSHIFT(6, 1, 1, 100, 100, 100, 5);

   • NRC_JobfileInsertPALSHIFT(int line, int id, int moveType, int acc, int dec, int vel, int pl=0);
     • 各参数同“插入运动到入口点指令”

9. 插入运动到工件点指令，NRC_JobfileInsertPALREAL(7, 1, 2, 100, 100, 100, 5);

   • NRC_JobfileInsertPALREAL(int line, int id, int moveType, int acc, int dec, int vel, int pl=0);
     • 各参数同“插入运动到入口点指令”

10. 插入数字端口输出指令，用来通过 io 端口输出低电平，让抓手或吸盘来放下工件

    • NRC_JobfileInsertDOUT(8, 1, 0);

11. 插入延时指令，等待抓手或吸盘来已放下工件

    • NRC_JobfileInsertTIMER(9, 0.5);

12. 插入运动到辅助点指令

    • NRC_JobfileInsertPALSHIFT(10, 1, 1, 100, 100, 100, 5);

13. 插入运动到入口点指令

    • NRC_JobfileInsertPALENTER(11, 1, 1, 100, 100, 100, 5);

14. 插入码垛结束指令，NRC_JobfileInsertPALOFF(12, 1);

    • int NRC_JobfileInsertPALOFF(int line, int id, int var=0);
      • line 将指令插入到第 line 行
      • id 使用的码垛工艺的工艺号

至此，使用码垛工艺包的作业文件已创建完成。

附录：

NRC_CreateJobfile("PALLET");
NRC_OpenJobfile("PALLET");
NRC_Position pickPos;
NRC_JobfileInsertMOVJ(1, 100, 100, 100, pickPos, 5);
NRC_JobfileInsertDOUT(2, 1, 1);
NRC_JobfileInsertTIMER(3, 0.5);
NRC_JobfileInsertPALON(4, 1, 0);
NRC_JobfileInsertPALENTER(5, 1, 1, 100, 100, 100, 5);
NRC_JobfileInsertPALSHIFT(6, 1, 1, 100, 100, 100, 5);
NRC_JobfileInsertPALREAL(7, 1, 2, 100, 100, 100, 5);
NRC_JobfileInsertDOUT(8, 1, 0);
NRC_JobfileInsertTIMER(9, 0.5);
NRC_JobfileInsertPALSHIFT(10, 1, 1, 100, 100, 100, 5);
NRC_JobfileInsertPALENTER(11, 1, 1, 100, 100, 100, 5);
NRC_JobfileInsertPALOFF(12, 1);