NexDroid-Controller函数库提供了码垛工艺包，可使用该工艺包快速的实现阵列码垛。

NexDroid码垛工艺包分为完整码垛和简易码垛两种类型的码垛，其中完整码垛提供全面的码垛参数，用来满足各种码垛使用场景，而若要快速的实现阵列码垛，使用简单易懂的简易码垛即可。

工艺包提供多个工艺号，用来区分并存储不同的跺堆数据，本例中我们就使用工艺号1来举例。

一、设置为简易码垛

• 先使用int NRC_Pallet_SetUsePalletType(int id, int type);函数接口，将工艺号1的码垛类型设置为简易码垛模式
  • 其中type为0时，表示使用简易码垛

NRC_Pallet_SetUsePalletType(1, 0);

二、标定跺堆工件的位置数据

• 简易码垛仅需4点即可确定跺堆工件位置：起始工件点、列末端、行末端、高末端
  • 而对于阵列码垛来说，起始工件点和高末端为同一点，即只需要3点即可
• int NRC_GetCurrentPos(NRC_COORD coord, NRC_Position& position);函数接口可以获取机器人当前位置
• int NRC_Pallet_SetSimplePosParm(int id, int posType, NRC_Position pos);函数接口可设置简易码垛位置数据
• 先将机器人移动到起始工件位置，将抓手与工件对齐，然后获取并记录机器人当前位置，再然后将该位置设置为起始工件点
  • 因在阵列码垛中，起始工件点和高末端为同一点，故同时也可以将该位置设置为高末端

NRC_Position startPos;
NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, startPos);
NRC_Pallet_SetSimplePosParm(1, 0, startPos);
NRC_Pallet_SetSimplePosParm(1, 3, startPos);

• 之后将机器人移动到列末端的工件位置，将抓手与该工件对齐，获取当前位置并设置为列末端点

NRC_Position columnPos;
NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, columnPos);
NRC_Pallet_SetSimplePosParm(1, 1, columnPos);

• 再将机器人移动到行末端的工件位置，将抓手与该工件对齐，获取当前位置并设置为行末端点

NRC_Position rowPos;
NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, rowPos);
NRC_Pallet_SetSimplePosParm(1, 2, rowPos);

三、设置辅助点和入口点

• 为了防止码垛过程中，抓手上的工件与跺堆上的工件或周围环境发生碰撞，可设置辅助点和入口点来规避障碍
  • 其中，辅助点会随着工件的不同而自动偏移，入口点随层的升高而升高
• 标定时，只需标定起始工件的辅助点、入口点即可，工艺包会自动进行偏移计算
• 标定方法与其他位置标定方法相同，即：先运动到对应位置，然后获取当前位置，再设置到对应码垛数据中

NRC_Position auxiliaryPos;
NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, auxiliaryPos);
NRC_Pallet_SetSimplePosParm(1, 4, auxiliaryPos);
......
NRC_Position entryPos;
NRC_GetCurrentPos(NRC_MCS, entryPos);
NRC_Pallet_SetSimplePosParm(1, 5, entryPos);

四、设置工件数目

• 可通过int NRC_Pallet_SetSimpleNumParm(int id, int numX, int numY, int numZ);函数接口，设置堆垛的工件数目
  • numX、numY、numZ分别表示跺堆在其托盘X、Y、Z方向上的工件数目，即行数、列数、层数
• 本例中层数为1，行数、列数则分别以10行、5列为例

NRC_Pallet_SetSimpleNumParm(1, 10, 5, 1)

至此，阵列的码垛数据已全部设置完毕，后续便可使用该工艺号进行码垛了