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标定系列_20点标定
2022-05-23
12 点/15 点/20 点标定公用一个标定界面，标定所有 20 个点即为使用 20 点标定法。
该标定方式有修正零点的功能，不建议采用带有弧度的焊枪进行标定
点击“工具手标定”界面底部的【二十点标定】按钮，进入“二十点标定”界面，如图。
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具体标定步骤如下：
- 找到一个参考点（笔尖为参考点），并确保此参考点固定。
- 开始插入位置点，每插入一点，点击【标记该点】，插入 20 个点，每个点的姿态差异越大越好。
厂家建议：标定步骤，第一点工具手姿态垂直向下，第二点走 A+轴，第三点走 A+，第四点走 A+，第五点走 A-，第六点走 A-，第七点走 A-，第八点走 B+，第九点走 B+，第十点走 B+，第十一点走 B-，第十二点走 B-，第十三点走 B-，其余点主要动 C 轴成米字形排布标定
具体步骤如下。
点 1
机器人工具手末端垂直参考点
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点 2
在第一点的基础上动 A+
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点 3
在第一点的基础上动 A+ 40 度
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点 4
在第一点的基础上动 A+ 60 度
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点 5
在第一点基础上动 A- 20 度
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点 6
在第一点基础上动 A- 40 度
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点 7
在第一点基础上动 A- 60 度
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点 8
在第一点基础上动 B+ 20 度
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点 9
在第一点基础上动 B+ 30 度
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点 10
在第一点基础上动 B+ 40 度
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点 11
在第一点基础上动 B- 20 度
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点 12
在第一点基础上动 B- 30 度
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点 13
在第一点基础上动 B- 40 度
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点 14
在第一点基础上动 C+ 30 度
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点 15
在第一点基础上动 C+ 50 度
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点 16
在第一点基础上动 C+ 70 度
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点 17
在第一点基础上动 C+ 90 度
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点 18
在第一点基础上动 C- 30 度
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点 19
在第一点基础上动 C- 60 度
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点 20
第二十点在第一点基础上动 C- 90 度
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