12 点/15 点/20 点标定公用一个标定界面，标定前 12 个点即为使用 12 点标定法。

15 点的标定需要重新进行标定，不可在 12 点的计算结果上进行标定，12 点的标定结果只有工具手的 XYZ 轴方向偏移，无绕 ABC 旋转的数值。

12 点标定与 15 点标定均有修正零点的功能

在标定计算完成后，移动机器人置第一个位置，会有偏差，原因是该标定方式具有修正零点的功能

点击“工具手标定”界面底部的【20 点标定】按钮，进入标定界面，如图。

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具体标定步骤如下：

1. 找到一个参考点（标定锥尖端为参考点），并确保此参考点固定。
2. 开始插入位置点，每插入一点，点击【标记该点】，插入十五个点

具体步骤如下。

点 1

机器人回归零点，通过直角坐标将机器人尖端对准标定锥尖端

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点 2

在第一个点的基础上，通过直角坐标系将 C 旋转 180 度；尖端对齐标定第二点

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点 3

机器人回归零点，通过直角坐标系将机器人尖端对准标定锥尖端，标定第三个（与第一个点相同）

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点 4

在第三个点的基础上，通过直角坐标系做 B-，度数位于 30°-60°，尖端对齐

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点 5

在第四个点的基础上，通过直角坐标系做 B+，J5>-90°,将机器人尖端对准标定锥尖端，标定第五个点

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点 6

选中第一个点，并将机器人移动到第一个点，在第一个点的基础上，通过直角坐标系做 B+，J5>-90°,尖端对齐标定第六个点

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点 7

在第一个点的基础上，通过直角坐标系做 B-，J5>-90°,尖端对齐标定第七个点

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点 8

在第七个点的基础上，通过直角坐标系做 A+，旋转 90°，J5>-90°,尖端对齐标定第八个点

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点 9

在第七个点的基础上，通过直角坐标系做 A-，旋转 90°，J5>-90°,尖端对齐标定第九个点

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点 10

机器人回到第一个点，通过关节坐标系点动五轴，使五轴向上,5 轴角度<-90°,将尖端对齐，标定第十个点

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点 11

机器人在第十点的基础上，通过直角坐标系做 A+，旋转 90°，J5 轴角度<-90°,尖端对齐标定第十一个点

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点 12

机器人在第十点的基础上，通过直角坐标系做 A-，旋转 90°，J5<-90°,尖端对齐标定第十一个点

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点 13

机器人回到零点位置，调整机器人姿态，使机器人末端工具尖端竖直朝下，将标定尖端与标定锥对齐，标定第十三个点

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点 14

在第十三点的基础上，通过直角坐标系做 X-，机器人位移一段距离，直接点击标定第十四点

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点 15

在第十四点的基础上，通过直角坐标系做 Y+，机器人位移一段距离，直接点击标定第十五点

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